Over het ontstaan van Hardenberg is weinig te zeggen, wel zijn er gebruiksvoorwerpen gevonden in en rond Hardenberg uit de periode voor onze jaartelling.

Nijenstede zou zijn ontstaan rond het jaar 760. Johan Picardt schrijft dat de Frankische hofmeester Pepijn III in Nijenstede een kapel bouwde. Deze is in 1653 afgebroken. De bisschoppen van Utrecht waren vaak in Overijssel te vinden. Otto van Lippe verloor hij de Slag bij Ane. De opvolger van Otto was Willebrandt van Oldenburg. Hij bouwde een kasteel in 1227, hetzelfde jaar dat Otto van Lippe de slag verloor, aan de westkant van Nijenstede op de Hardenbergh met de naam Herdenberg. Hij bouwde dit kasteel omdat hij niet nog een keer wilde verliezen aan een strijd. Het kasteel werd aan de noord- en westkant beschermd door de Vecht, aan de andere zijden werden grachten gegraven. Doordat er een beschermd kasteel was, verhuisden veel bewoners van Nijenstede naar Hardenberg. Dit duurde een halve eeuw. Jan van Arkel liet het kasteel 100 jaar na de bouw herbouwen en ommuren op de oude grondvesten. Het kasteel begon op een stadje te lijken en veel bewoners gingen binnen de kasteelmuren wonen. In 1362 kreeg Hardenberg de stadsrechten van Nijenstede overhandigd door Jan van Arkel. Hierin stond ook dat de burgers van Hardenberg zich moesten laten begraven bij de kapel van de voormalige stad Nijenstede, het kerkhof aan de Stationsstraat. Dit terwijl de Stephanuskerk in 1362 ook werd gebouwd om de kerk van Nijenstede te vervangen.