In een droom krijgt Aeneas van zijn moeder Venus een bijzondere wapenrusting om zijn goddelijke opdracht te kunnen vervullen. De Trojaan moet in Italië een nieuwe stad stichten en zo uiteindelijk stamvader van de Romeinen worden. In de middeleeuwse epiek in de volkstaal leeft de held uit Vergilius' Aeneis voort als toonbeeld van hoofsheid en ridderschap. Kopstukken als Veldeke en Maerlant beschreven zijn lotgevallen. De Brabantse hertogen beweerden zelfs via Aeneas van de illustere Trojanen af te stammen. Heel verrassend ook stond Vergilius' epos model voor de avontuurlijke Roman van Heinrié en Margriete van Limborch.

Op avontuur vertelt over de aantrekkingskracht van deze en andere heldenverhalen op middeleeuwse dichters en hun publiek. Hoe elitair was dat publiek van ingewijden voor wie de dichters van de populaire ridderroman naar eigen zeggen schreven? Hoe onderlegd was de dichter, en wat begreep zijn gehoor van de subtiliteiten in verteltechniek en van de achterliggende diepere bedoelingen?

Met een open oog voor de voetangels en klemmen die ook het onderzoek vaak tot een moeite vol avontuur maken, laat dit boek zien hoe ons huidige beeld van de middeleeuwse epiek in de Lage Landen nog steeds aan scherpte wint.