In 1997 verraste Frans Vrijaldenhoven met het boek 'De automobielen van prins Bernhard'. De reacties op deze uitgave vormden de aanleiding om het 'Koninklijk autorijden' in algemene zin te gaan beschrijven. De auteur kon putten uit een schat aan gegevens uit zijn in zestig jaar opgebouwde archief en bronnen uit het Koninklijk Huisarchief. Daarnaast rustte hij niet voor hij de hand kon leggen op uniek beeldmateriaal van alle auto's die ooit deel uitmaakten van de verzameling van de Oranjes. Koningin Wilhelmina beschreef haar eerste autorit (1901) ooit als volgt: Fritzi verraste ons met zijn komst in een geheel nieuw vervoermiddel: een auto. De zijne was de eerste die we zagen en ik hield mijn hart vast toen mijn man zijn uitnodiging aannam om even mee te rijden. Het was allemaal zo vreemd en Fritzi was natuurlijk ook nog niet erg bedreven in de kunst van besturen, bovendien reed hij niet erg voorzichtig!

De auteur voert de lezer vervolgens langs alle bolides en automobielen, tot aan het huidige autopark van koningin Beatrix, inclusief de hypermoderne 'Royal Bus'.