De dagen van het machtige Galactische Imperium zijn geteld. De regering van keizer Cleon I op de hoofdstedelijke planeet Trantor leidt geleidelijk maar onafwendbaar naar chaos en anarchie.
Van essentieel belang bij de handhaving van het machtsevenwicht op Trantor is Eto Demerzel, een robot die niet van een mens is te onderscheiden. Omdat het bestaan van robots officieel wordt ontkend mag zijn ware identiteit niet aan het licht komen.
Hari Seldon is een gewoon mens met een bijzonder doel: de instandhouding van de mensheid na de onvermijdelijke teloorgang van het Galactisch Imperium. Om dit doel te bereiken bedient hij zich van een revolutionaire psychohistorische theorie, die hem in staat stelt aan de hand van mathematische analyses de toekomst van de mensheid te voorspellen.
Hari en Eto vechten ieder voor zich voor de verwezenlijking van hun - tegenstrijdige - idealen. Uiteindelijk is het de vraag wie van hen de mensheid zal weten te behouden voor het aanbreken van het bijna onvermijdelijke nieuwe Duistere Tijdperk. Als een van beiden hiertoe al in staat zal blijken te zijn...