Pim en Pom gaan stiekem met de Vrouw mee naar het museum. Ze bekijken daar de schilderijen van Johannes Vermeer en zien hoe hij voor Het melkmeisje vooral gele en blauwe verf heeft gebruikt. Samen gaan ze op avontuur in de schilderijen en maken daar kennis met twee meisjes die Vermeer schilderde, maar ook met een muizenfamilie en een koe. Ze smikkelen van de verse melk en ze helpen speuren naar een verloren oorbel, gelukkig vinden ze hem precies op tijd voor het feest!

Pim en Pom ontdekken Vermeer – Het melkmeisje en Het meisje met de parel is een omdraaiboek met twee spannende avonturen van Pim en Pom.